На смену M16, которая не очень подходит для условий городского боя, компания из Израиля IMI TAAS (Israel Military Industries) в 90-х годах начала разработку оружия нового поколения, используя модную ныне схему «буллпап». Это такая схема компоновки стрелкового оружия, где магазин, затвор и ударно-спусковой механизм располагаются позади пистолетной рукоятки со спусковым крючком (как правило, внутри прибора). Большим преимуществом данной схемы является то, что при определенных габаритах оружия возможно увеличить длину ствола, а это означает увеличение точности стрельбы. Или же при необходимости сохранения заданной длины ствола есть возможность уменьшить длину винтовки, улучшив тем самым ее массогабаритные и эргономические показатели. К недостаткам данной схемы «буллпап», как правило, относят расположение окна для выброса гильз, которое расположено близко к прикладу оружия (при ведении огня с левого плеча гильзы летят перед лицом бойца) и тяжелый спуск (через дополнительный элемент между спусковым крючком и ударно-спусковым механизмом). Новый автомат не является переработкой или модернизацией другого оружия, а создавался, как говорится, с нуля. В 1998 году результаты разработки компании IMI TAAS, а именно новая винтовка, получившая название Tavor Assault Rifle for the 21st Century (TAR-21 -: «штурмовая винтовка двадцать первого века «Тавор»), были представлены общественности. Точнее было представлена целая серия винтовок, начиная от армейского образца TAR-21 и его снайперского исполнения STAR-21 с удлиненным до 460 мм стволом, оптическим прицелом и со складывающимися сошками до компактного варианта MTAR-21 с 250-миллиметровым стволом для нужд служб безопасности. Абсолютно все модели нового оружия рассчитаны под использование стандартных магазинов от M16 и на стрельбу обычными натовскими патронами калибра 5,56 мм. Ранние варианты Tavor TAR-21 открытых прицельных приспособлений не имели; в настоящее время все автоматы комплектуются складными мушкой и регулируемым целиком. Для Tavor TAR-21 штатным исходно считался достаточно "продвинутый" (и дорогой) коллиматорный прицел ITLMARS Израильской разработки, включающий всебя еще и лазерный целеуказатель (ЛЦУ). При необходимости действий в темноте позади прицела MARS устанавливается специальный прибор ночного видения ITL Mini N/SEAS. На автоматах более поздних выпусков устанавливается более простой и дешевый коллиматорный прицел Meprolight, не имеющий ЛЦУ. Автоматы серии TavorTAR-21 со стандартным стволом могут комплектоваться подствольным 40мм гранатометом М203 американской разработки, на ствол автоматов возможна установка специального глушителя звуков выстрела, также выпускаемого IWI. Кроме Израиля, TAR-21 имеют на вооружении силы специального назначения армии Индии и Грузии, Азербайджана, а Бразилия и Украина :) (да-да, завод "Форт") выпускает их по лицензии.